Почему ругаться матом нельзя, но им всё равно ругаются?

Каждый ребёнок с пелёнок знает, что ругаться матом плохо, приличные люди так не делают. Но почему? Почему «дураком» обзываться можно, а матом нельзя? Почему разделили слова на мат и не мат? И почему, если нельзя, то взрослые всё равно матерятся?