Предыдущая публикация
Дроны обучили совместной автономной транспортировке грузов
01:25
Исследователи из Цюрихского университета разработали и продемонстрировали метод транспортировки груза с помощью нескольких мультикоптеров, которые при этом не используют дополнительных систем позиционирования. Доклад будет представлен на робототехнической конференции ICRA 2017.
Совместная работа малых беспилотников важна для самых разных задач. При масштабных операциях — например, при разведке местности с воздуха, —достаточную точность обеспечивает позиционирование с помощью спутниковой навигации, однако если речь идет о совместной работе в ограниченном пространстве, то зачастую требуется система, которая позволяет дронам ориентироваться с точностью до нескольких сантиметров или даже миллиметров.
Как правило, для таких целей строят специальные дрон-арены с внешней системой управления и позиционирования с дополнительными датчиками и рапидными камерами. Ранее подобная система, например, использовалась для испытаний однороторного асимметричного дрона и для постройки веревочной переправы при помощи квадрокоптеров.
Несмотря на высокую эффективность внешних систем позиционирования в лабораторных условиях, они ограничивают использование имеющихся наработок в будущем. Для того, чтобы сделать мультикоптеры максимально независимыми, инженеры из Цюрихского университета разработали метод взаимного ориентирования мультикоптеров с помощью бортовой камеры.
Для демонстрации работоспособности своего метода инженеры продемонстрировали совместную транспортировку груза двумя дронами. В рамках проведенных испытаний авторам работы удалось добиться совместной работы беспилотников при ускорении до 0,5 м/с².
В паре беспилотников один выступает в качестве ведущего, а другой в качестве ведомого. При этом ведущий беспилотник задает направление, скорость и высоту полета, а задача ведомого беспилотника поддерживать необходимое положение в пространстве относительно ведущего.
Поскольку основная концепция системы заключается в независимости от внешних систем позиционирования, то все необходимые данные беспилотники собирают самостоятельно и не общаются друг с другом.
Взаимное ориентирование происходит только при помощи специальной визуальной метки, закрепленной на раме ведущего беспилотника — ведомый квадрокоптер ориентируется по ней с помощью собственной камеры.
Ранее в рамках схожей концепции «отвязывания» управления квадрокоптером от системы внешнего позиционирования дрон научили выполнять агрессивные маневры, полагаясь лишь на показания собственной камеры, гироскопа и акселерометра.
#дрон #drone #квадрокоптер #беспилотники #ТранспортировкаГрузов #ЦюрихскийУниверситет
Следующая публикация
Нет комментариев