Тело сколопендры состоит из 21–23 видимых частей.

Каждая часть имеет пару ног. Ноги приспособлены для быстрого передвижения, что делает их хорошими бегунами и искусными альпинистами. На их голове есть пара антенн и пара модифицированных ног. Модифицированные ноги заканчиваются острыми когтями, называемыми «форципулами», их основным оружием, которое используется как для самообороны, так и для убийства добычи. Форципулы даже были обнаружены в окаменелостях многоножек, возраст которых составляет 420 миллионов лет.