В 1963 году актер получил свою прорывную роль Глебки Прохорова в фильме «Мандат», которая поставила Бориса Васильевича на путь актерской карьеры.

После съемок Щербаков стремился поступить в Ленинградский государственный институт театра, музыки и кинематографии в 1967 году, но столкнулся с отказом. Тогда он на год поступил на режиссерский факультет Института культуры имени Крупской. Решив продолжить свое увлечение, Щербаков отправился в Москву, чтобы попытать счастья в Школе-студии МХАТ под руководством Павла Массальского, куда и был принят. Вспоминая об этом моменте, Борис Васильевич с юмором говорит, что по ошибке назвал отчество педагога, чем вызвал некоторое замешательство. Его театральный путь в основном проходил во МХАТе, где он участвовал в различных постановках известных авторов, таких как М. Горький, А. Чехов, М. Рощин, Г. Бокарев. Щербаков сыграл на экране более 200 персонажей, став популярным благодаря ролям в таких фильмах, как «Через тернии к звездам», «Крик тишины», «Дело в квадрате 36-80», «Берега», «Без срока давности» и «Криминальный квартет». В фильмах он часто изображал представителей героических профессий, таких как летчики, разведчики и моряки, и эта склонность проистекала из его детской мечты стать морским капитаном. Закулиска